Gravbiz промышленные роботы лазерной сварки Пусконаладка и ремонт аппаратов лазерной сварки

Робот манипулятор инструкция 3.1.3 Система координат инструмента

5.4 Система координат инструмента (СКИ) Ot—Xt— Уt—Zt
Началом системы координат инструмента Ot является центральная точка инструмента (ЦТИ) Ot (см. рисунок 5).

Система координат инструмента (СКИ) Tool робота манипулятора

Направление оси +Zt, зависит от инструмента, обычно она направлена в сторону от инструмента. В случае плоского захватного устройства зажимного типа ось + Уm расположена в плоскос­ти перемещения пальцев.

Источник: ГОСТ 60.0.03-2016 Роботы и робототехнические устройства Системы координат и обозначение перемещений (ISO 9787:2013, ЮТ)

 

Робот манипулятор инструкция 3.1.3 Система координат инструмента

Индивидуальная система координат инструмента робота манипулятора

 

 

 

Робот манипулятор инструкция 3.1.3 Система координат инструмента

Система координат инструмента робота манипулятора по умолчанию

 

 

Справочник: 

Borunte
Инструкция по установке, запуску, наладке и
эксплуатации робота манипулятора 6осей

Содержание

1 Меры предосторожности при обращении с роботом, установка

1.1 Распаковка промышленного робота 
1.2 Требования к установке робота
1.3 Установка робота
1.4 Проверка и испытание робота перед отправкой с завода.
1.5 Меры предосторожности при первом использовании робота
1.6 Меры предосторожности при замене узлов робота 
1.7 Гарантия безопасности
1.8 Обучение специалистов по управлению роботом
1.9 Меры предосторожности при работе с роботом
1.10 Спасение человека при агрессии робота

2 Отладка и режимы работы робота манипулятора

2.1 Внешний вид и описание пульта обучения робота

2.1.1 Кнопки пульта обучения робота слева
2.1.2 Кнопки пульта обучения робота справа
2.1.3 Верхний переключатель

2.1.3.1 Ключ переключения режимов работы
2.1.3.2 Кнопка аварийной остановки робота
2.1.3.3 Кнопка точной настройки

2.1.4 Кнопки пульта обучения робота внизу
2.1.5 Кнопки по бокам пульта обучения и USB разъем

2.2 Домашняя страница пульта обучения робота

2.2.1 Домашняя страница Переключатели
2.2.2 Авторизация при входе

2.3 Просмотр журнала

2.3.1 Страница журнала ошибок и предупреждений
2.3.2 Страница журнала операций
2.3.3 Страница записи действия кнопок
2.3.4 Номер формы
2.3.5 Мониторинг I/O ввода-вывода

3 Режим ручного управления

3.1 Работа в ручной системе координат

3.1.1 Мировая система координат
3.1.2 Пользовательская система координат
3.1.3 Система координат инструмента

3.1.3.1 Описание системы координат инструмента

3.1.4 Система координат звена

3.2 Кнопка
3.3 Сигналы выходные
.3.4 Калибровка инструмента

3.4.1. Калибровка по двум точкам
3.4.2. Калибровка инструмента по трем точкам
3.4.3. Калибровка инструмента по 6 точкам

.3.5 Программируемые кнопки
.3.6 Калибровка координат рабочего стола 
3.7 Калибровка оси координации

. 3.7.1 Калибровка робота при работе с поворотным столом 1 (7я ось) Вращение
. 3.7.2 Калибровка робота при работе с поворотным столом 2 (8я ось) - Вращение
. 3.7.3 Калибровка дополнительной координатной оси - Преобразование

3.8 Мониторинг адресов системы
3.9 Отладка

4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при шатмповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Состояние режима
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательный ввод и вывод

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6.Настройка связи робота

4.1.6.1. Настройка RS485
.4.1.6.2. Настройка CAN
4.1.6.3. Настройка сети хоста

4.1.7. Настройка зоны безопасности

4.1.7.1. Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2. Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8. Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

1.9 Функция резервирования
1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1. Настройки моторов

4.2.1.1 Экранирование осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое вращение / обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

4.2.2. Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Соответствующие параметры и принцип работы, связанные с пространственным движением
4.2.2.3 Параметры системы
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Коэффициент увеличения скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Коэффициент усиления контура положения
4.2.2.5.6 Параметр демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Инструкции по параметрам сервопривода

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление
4.3.2.2 Резервное копирование/восстановление

4.3.3 Управление пользователями

 
 
6 Инструкция по программированию робота манипулятора
 
6.1.1 Ручное передаточное отношение
6.1.2 Редактирование имени программы
6.1.3 Переключение задачи
6.1.4 Имя модуля
6.1.5 Новый модуль
6.1.6 Добавление программируемой кнопки
6.1.7 Отображение ошибок
6.1.8 Переключение положения отображения
6.1.9 Текущее положение робота
6.1.10 Строка функциональной кнопки
6.1.11 Область пошагового действия
6.1.12 Левое выпадающее меню — переключение рабочего места и инструмента
6.1.13 Правое выпадающее меню — переключение между системой координат и мягкой работой
6.1.14. Левое выпадающее меню — установка точки отсчета
6.1.15. Левое выпадающее меню — поиск и замена
 
6.2.1 Программирование операции
6.2.2 Команды программирования робота
6.2.2.1 Действие оси
6.2.2.2 Путь
6.2.2.3 Выход сигнала
6.2.2.4 Обнаружение сигнала
6.2.2.5 Условный переход
 
6.2.2.5.1 Условие - Тип выходного IO (тип Y, EUY)
6.2.2.5.2 Условие - Вход или выход
6.2.2.5.3 Условие - Счетчик и таймер
6.2.2.5.4 Условие - Сравнение данных
6.2.2.5.5 Условие - Безусловный переход
 
6.6 Ожидание
6.7 Счетчик
6.8 Таймер
6.9 Синхронизация
6.10 Комментарии
6.11 Стек
 
6.11.1 Общее стекирование
6.11.2 Упаковка и укладка внутри коробки
6.11.3 Источник данных (укладка)
6.11.4 Паллетирование
6.11.5 4-точечные массивы
6.11.6 Описания использования стекирования
 
6.12. Пользовательские сигналы тревоги
6.13. Модули
6.14. Видение и расстояние
 
6.14.1. Визуальные данные
6.14.2. Удаленное управление

6.15 Команда данных

6.15.1 Команда управления
6.15.2 Команда источника
6.15.3 Непосредственное значение
6.15.4 Данные адреса
6.15.5 Данные о положении
6.15.6 Специальное примечание

6.16 Процесс
6.17 Резервирование
6.18 Команда CAN
6.19 Команда И или
6.20 Расширения

6.20.1 Адрес ссылки пути
6.20.2 Хранилище узлов
6.20.3 Аналоговое управление
6.20.4 Настройка безопасной зоны
6.20.5 Одноосное штабелирование
6.20.6 Запись положения оси
6.20.7 Переключение систем координат
6.20.8 Переключение инструментов
6.20.9 Переключение действий
6.20.10 Безопасный крутящий момент
6.20.11 Ускорение/замедление оси
6.20.12 Установка ускорения/замедления пути
6.20.13 Отслеживание цели
6.20.14 Включение настроек
6.20.15 Настройка физической скорости
6.20.16 Настройки остановки робота

7 Пакет процесса

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 8.3.3 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение контроллера робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура блока управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10. Приложения

11. Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения врезных разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

12 Диапазон работы робота манипулятора и параметры

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора