Gravbiz  промышленные роботы лазерной сварки Пусконаладка и ремонт аппаратов лазерной сварки

Данные настройки включают сигнал тревоги, если ось (X, Y, Z, U, V, W) находится в пределах ограниченной зоны (restricted area) или выходят за пределы это зоны.

Ограниченная ось (назначенная ось) находится в пределах области или имеет изменения. Номер сигнала тревоги должен быть заполнен, как настраиваемый диапазон. Диапазон данных указывается значением адреса данных, аналогично с другими ,езопасными зонами. Избегайте конфликтов при их использовании.  

Настройки

Робот манипулятор инструкция 6.20.4 Настройка безопасной зоны

Установка команд за пределами диапазона
1 Ограничения -> Указать данные адреса
2 В ограниченной зоне -> Указать данные адреса

Робот манипулятор инструкция 6.20.4 Настройка безопасной зоны

Описание параметров:
1. Within range/beyond range (В пределах или вне диапазона): установите данные в пределах диапазона ограничения оси.
Не в пределах установленного диапазона, если не отмечено.
В пределах установленного диапазона, если отмечено.

2. Restricted axis and set range (Ограниченная ось и установленный диапазон): выберите ограниченную ось и значение диапазона области. Значение диапазона предоставляется значением адреса данных. Диапазон адресов: 800-899;

2.1 Ось ограничения: назначьте ось ограничения;

3. Изменение/диапазон: условие оси ограничения;

3.1 Изменение: при установленном флажке сработает сигнализация, когда ось ограничения имеет действие, ограниченная ось находится в пределах установленного диапазона или за пределами диапазона;
3.2 Диапазон: при установленном флажке сработает ось ограничения в пределах установленного диапазона; сработает сигнализация, когда она превысит диапазон, ограниченная ось находится в пределах установленного диапазона или за пределами диапазона в соответствии с настройкой; диапазон области действия должен быть установлен.

4. Alarm number (Номер сигнала тревоги): введите номер сигнала тревоги. Допустимый  диапазон сигналов тревоги от  9000 до 9999. Нельзя допускать конфликтов с другими сигналами тревоги.

Примечание:
Редактирование безопасной зоны находится в подпрограмме 8 и пользователь может применять ее в соответствии с фактическими условиями. Диапазон расстояний между ограниченной осью и осью ограничения может быть адресом между 800~890. Входящий адрес не представляет фактическое расстояние, в то время как фактическое расстояние должно быть установлено в команде данных.

Пример Ситуация 1:

Ось X находится в пределах диапазона 300~500,
Ось W имеет или изменяется или W не находится в пределах 0~100,
тогда система выдаст пользователю сигнал тревоги "9000".

 

Робот манипулятор инструкция 6.20.4 Настройка безопасной зоныУсловия установки в пределах диапазона
3 Ограничения -> Указать данные адреса
4 В ограниченной зоне -> Указать данные адреса

Пример Ситуация 2:

Ось X находится за пределами диапазона 300 ~ 500 
Ось W двигается или выходит за предел диапазона 0 ~ 100,
тогда система выдаст пользователю сигнал «9000» .

 

Робот манипулятор инструкция 6.20.4 Настройка безопасной зоны5 Диапазон заданного адреса данных 300 < X ​​< 500
6 Ограниченный диапазон. Укажите адрес данных вместо значения диапазона.

Условие 1: Если ось W (ось ограничения) изменит свое положение, система выдаст сигнал тревоги «9000».

 

Робот манипулятор инструкция 6.20.4 Настройка безопасной зоны
7 Диапазон заданного адреса данных 300 < X ​​< 500
8 Диапазон заданного адреса данных 0 < W ​​< 100
9 Ограниченный диапазон. Укажите адрес данных вместо значения диапазона.
10 Область действия ограничения. Вместо значения области действия введите адрес данных.

Условие 2: Если ось W (ось ограничения) не находится в диапазоне 0 ~ 100, система выдаст сигнал тревоги «9000».

 

 

 


 

Note: Special purpose command, trigger prompt alarm when the assigned axis (X, Y, Z, U, V, W) is within the restricted area (restricted axis) range or beyond the range value, the restricted axis (assigned axis) is in the area or has changes, the alarm number should be filled as customized range; the data range is provided by data address value; similar with other safety area, please avoid conflict while using it; the set parameters are as follows:

 

 Parameter description:
1. Within range/beyond range: Set the data within the restricted axis range; not within the set range when not ticked;
within the set range when ticked;
2. Restricted axis and set range: Select the restricted axis and area range value; the range value is provided by data address value; address range: 800-899;
2. Restriction axis: Assign the restriction axis;
3. Change/range: Condition of restriction axis;
1. Change: When ticked, it will trigger alarm when the restriction axis has action, the restricted axis is within the set range or beyond the range;
2. Range: When ticked, the restriction axis has action within the set range; it will trigger alarm when it exceeds the
range, the restricted axis is within the set range or beyond the range according to the setting; the range of activity area should be set;
4. Alarm number: Fill the customized alarm number, customized alarm range is 9000-9999; it is not suggested to have conflict with other alarms;
Note:
Generally, the set edit of safety area is in subprogram 8 and user can apply it according to the actual conditions; the distance range between restricted axis and restriction axis can be the address between 800~890; the input address does not represent the actual distance, while the actual distance should be set in data command;
Example:
Assumption 1: Axis X is within 300~500, W has or change or W is not within 0~100, then the system will give alarm of "9000" to reminder the user;

The conditions are set within the range
Assumption 2: Axis X is not within 300 ~ 500 and W has change, or W is not within 0 ~ 100, then the system will give alarm of "9000" to reminder the user;

Condition 1: When Axis W (restriction axis) has position change, the system will give alarm of "9000"

Condition 2:When W (restriction axis) is not within the range of 0 ~ 100, the system will give alarm of "9000".


Borunte
Инструкция по установке, запуску, наладке и
эксплуатации робота манипулятора 6осей

Содержание

1 Меры предосторожности при обращении с роботом, установка

1.1 Распаковка промышленного робота 
1.2 Требования к установке робота
1.3 Установка робота
1.4 Проверка и испытание робота перед отправкой с завода.
1.5 Меры предосторожности при первом использовании робота
1.6 Меры предосторожности при замене узлов робота 
1.7 Гарантия безопасности
1.8 Обучение специалистов по управлению роботом
1.9 Меры предосторожности при работе с роботом
1.10 Спасение человека при агрессии робота

2 Отладка и режимы работы робота манипулятора

2.1 Внешний вид и описание пульта обучения робота

2.1.1 Кнопки пульта обучения робота слева
2.1.2 Кнопки пульта обучения робота справа
2.1.3 Верхний переключатель

2.1.3.1 Ключ переключения режимов работы
2.1.3.2 Кнопка аварийной остановки робота
2.1.3.3 Кнопка точной настройки

2.1.4 Кнопки пульта обучения робота внизу
2.1.5 Кнопки по бокам пульта обучения и USB разъем

2.2 Домашняя страница пульта обучения робота

2.2.1 Домашняя страница Переключатели
2.2.2 Авторизация при входе

2.3 Просмотр журнала

2.3.1 Страница журнала ошибок и предупреждений
2.3.2 Страница журнала операций
2.3.3 Страница записи действия кнопок
2.3.4 Номер формы
2.3.5 Мониторинг I/O ввода-вывода

3 Режим ручного управления

3.1 Работа в ручной системе координат

3.1.1 Мировая система координат
3.1.2 Пользовательская система координат
3.1.3 Система координат инструмента

3.1.3.1 Описание системы координат инструмента

3.1.4 Система координат звена

3.2 Кнопка
3.3 Сигналы выходные
.3.4 Калибровка инструмента

3.4.1. Калибровка по двум точкам
3.4.2. Калибровка инструмента по трем точкам
3.4.3. Калибровка инструмента по 6 точкам

.3.5 Программируемые кнопки
.3.6 Калибровка координат рабочего стола 
3.7 Калибровка оси координации

. 3.7.1 Калибровка робота при работе с поворотным столом 1 (7я ось) Вращение
. 3.7.2 Калибровка робота при работе с поворотным столом 2 (8я ось) - Вращение
. 3.7.3 Калибровка дополнительной координатной оси - Преобразование

3.8 Мониторинг адресов системы
3.9 Отладка

4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при шатмповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Состояние режима
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательный ввод и вывод

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6.Настройка связи робота

4.1.6.1. Настройка RS485
.4.1.6.2. Настройка CAN
4.1.6.3. Настройка сети хоста

4.1.7. Настройка зоны безопасности

4.1.7.1. Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2. Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8. Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

1.9 Функция резервирования
1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1. Настройки моторов

4.2.1.1 Экранирование осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое вращение / обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

4.2.2. Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Соответствующие параметры и принцип работы, связанные с пространственным движением
4.2.2.3 Параметры системы
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Коэффициент увеличения скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Коэффициент усиления контура положения
4.2.2.5.6 Параметр демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Инструкции по параметрам сервопривода

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление
4.3.2.2 Резервное копирование/восстановление

4.3.3 Управление пользователями

 
 
6 Инструкция по программированию робота манипулятора
 
6.1.1 Ручное передаточное отношение
6.1.2 Редактирование имени программы
6.1.3 Переключение задачи
6.1.4 Имя модуля
6.1.5 Новый модуль
6.1.6 Добавление программируемой кнопки
6.1.7 Отображение ошибок
6.1.8 Переключение положения отображения
6.1.9 Текущее положение робота
6.1.10 Строка функциональной кнопки
6.1.11 Область пошагового действия
6.1.12 Левое выпадающее меню — переключение рабочего места и инструмента
6.1.13 Правое выпадающее меню — переключение между системой координат и мягкой работой
6.1.14. Левое выпадающее меню — установка точки отсчета
6.1.15. Левое выпадающее меню — поиск и замена
 
6.2.1 Программирование операции
6.2.2 Команды программирования робота
6.2.2.1 Действие оси
6.2.2.2 Путь
6.2.2.3 Выход сигнала
6.2.2.4 Обнаружение сигнала
6.2.2.5 Условный переход
 
6.2.2.5.1 Условие - Тип выходного IO (тип Y, EUY)
6.2.2.5.2 Условие - Вход или выход
6.2.2.5.3 Условие - Счетчик и таймер
6.2.2.5.4 Условие - Сравнение данных
6.2.2.5.5 Условие - Безусловный переход
 
6.6 Ожидание
6.7 Счетчик
6.8 Таймер
6.9 Синхронизация
6.10 Комментарии
6.11 Стек
 
6.11.1 Общее стекирование
6.11.2 Упаковка и укладка внутри коробки
6.11.3 Источник данных (укладка)
6.11.4 Паллетирование
6.11.5 4-точечные массивы
6.11.6 Описания использования стекирования
 
6.12. Пользовательские сигналы тревоги
6.13. Модули
6.14. Видение и расстояние
 
6.14.1. Визуальные данные
6.14.2. Удаленное управление

6.15 Команда данных

6.15.1 Команда управления
6.15.2 Команда источника
6.15.3 Непосредственное значение
6.15.4 Данные адреса
6.15.5 Данные о положении
6.15.6 Специальное примечание

6.16 Процесс
6.17 Резервирование
6.18 Команда CAN
6.19 Команда И или
6.20 Расширения

6.20.1 Адрес ссылки пути
6.20.2 Хранилище узлов
6.20.3 Аналоговое управление
6.20.4 Настройка безопасной зоны
6.20.5 Одноосное штабелирование
6.20.6 Запись положения оси
6.20.7 Переключение систем координат
6.20.8 Переключение инструментов
6.20.9 Переключение действий
6.20.10 Безопасный крутящий момент
6.20.11 Ускорение/замедление оси
6.20.12 Установка ускорения/замедления пути
6.20.13 Отслеживание цели
6.20.14 Включение настроек
6.20.15 Настройка физической скорости
6.20.16 Настройки остановки робота

7 Пакет процесса

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 8.3.3 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение контроллера робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура блока управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10. Приложения

11. Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения врезных разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

12 Диапазон работы робота манипулятора и параметры

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора