Gravbiz промышленные роботы лазерной сварки Пусконаладка и ремонт аппаратов лазерной сварки

Робот манипулятор инструкция 8.3.2 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err90-Err197

1. Просмотр ошибок робота

Нажмите кнопку «Log», чтобы открыть просмотр ошибок;

2. Сброс ошибок робота

При возникновении ошибок сначала проанализируйте причину и устраните ее, затем переключитесь в режим остановки и нажмите кнопку остановки, чтобы сбросить ошибки.

 

Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err90-Err197

Ошибки Err90~ Err97 Motor 1~8 gives alarm
Мотор 1-8 сообщает об ошибке

Причина ошибки:
1. Провод между блоком управления и сервоприводом поврежден;
2. Неисправность сервопривода;

Способ устранения: Проверить электропроводку. Проверить блок управления 

Ошибки Err100~ Err107 Axis 1~8 motion failure 
Ошибка движения осей 1~8

Причина ошибки:
1. Обучить ось одновременному движению;
2. Одна и та же ось основной программы и подпрограммы запускаются одновременно;
3. Обучение движению по треку и движению по одной оси происходит одновременно;

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку.  Перезагрузите робота.

Ошибки Err110~Err117 Axis 1~8 speed setting error 
Ошибка настройки скорости осей 1~8

Причина ошибки: НЕТ

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку.  Перезагрузите робота.

Ошибки Err120~Err127 Axis 1~8 motion overspeed 
Превышение скорости движения осей 1~8

Причина ошибки: Ускорение отслеживания слишком высокое

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку.  Перезагрузите робота.

Ошибки Err130~ Err137 Axis 1~8 positive limit alarm 
Ошибка положительного предела осей 1~8

Причина ошибки:
1. Движение превышает диапазон одноосного мягкого предела; сбросьте диапазон одноосного мягкого предела;
2. Положение обучающей программы превышает диапазон одноосного мягкого предела, измените положение обучающей программы.

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку.  Перезагрузите робота.

Ошибки Err140~ Err147 Axis 1~8 negative limit alarm
Ошибка отрицательного предела осей 1~8

Причина ошибки:
1. Движение превышает диапазон одноосного мягкого предела; сбросьте диапазон одноосного мягкого предела;
2. Положение обучающей программы превышает диапазон одноосного мягкого предела, измените положение обучающей программы.

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку. Перезагрузите робота.

Ошибки Err150~ Err157 Excessive deviation of Axis 1~8 
Чрезмерное отклонение оси 1~8

Причина ошибки:
1. Неправильный сигнал импульса обратной связи сервопривода; проверьте вращение мотора вперед/назад на странице мотора.
2. Допуск слишком мал; импульс обратной связи и выходной импульс имеют определенную разницу во время движения; установите разумное значение допуска.

Способ устранения:  Machine setting → Running parameters, увеличьте настройки допуска; нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить сигнал тревоги. Перезагрузите робота.

Ошибки Err160~ Err167 Axis 1~8 acceleration alarm
Ошибка ускорения осей 1~8

Причина ошибки: Слишком большое ускорение

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку. Перезагрузите робота.

Ошибки Err180~ Err187 Axis 1~8 negative limit signal alarm
Ошибка отрицательного предельного сигнала осей 1~8

Причина ошибки:
1. Сигнал предела отключен
2. Сигнал предела выключен или включен и не соответствует установленному переключателю;
4. Сигнал ограничения подключен к неправильному порту

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку. Перезагрузите робота.

Ошибки Err190~ Err197 Origin signal of Axis 1~8 is not set 
Не установлена нулевая точка осей 1~8 

Причина ошибки: Сигнал нулевой точки оси не установлен в системных параметрах. Параметры начала координат предоставляются при выполнении обучения началу координат.

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку. Перезагрузите робота.

Borunte
Инструкция по установке, запуску, наладке и
эксплуатации робота манипулятора 6осей

Содержание

1 Меры предосторожности при обращении с роботом, установка

1.1 Распаковка промышленного робота 
1.2 Требования к установке робота
1.3 Установка робота
1.4 Проверка и испытание робота перед отправкой с завода.
1.5 Меры предосторожности при первом использовании робота
1.6 Меры предосторожности при замене узлов робота 
1.7 Гарантия безопасности
1.8 Обучение специалистов по управлению роботом
1.9 Меры предосторожности при работе с роботом
1.10 Спасение человека при агрессии робота

2 Отладка и режимы работы робота манипулятора

2.1 Внешний вид и описание пульта обучения робота

2.1.1 Кнопки пульта обучения робота слева
2.1.2 Кнопки пульта обучения робота справа
2.1.3 Верхний переключатель

2.1.3.1 Ключ переключения режимов работы
2.1.3.2 Кнопка аварийной остановки робота
2.1.3.3 Кнопка точной настройки

2.1.4 Кнопки пульта обучения робота внизу
2.1.5 Кнопки по бокам пульта обучения и USB разъем

2.2 Домашняя страница пульта обучения робота

2.2.1 Домашняя страница Переключатели
2.2.2 Авторизация при входе

2.3 Просмотр журнала

2.3.1 Страница журнала ошибок и предупреждений
2.3.2 Страница журнала операций
2.3.3 Страница записи действия кнопок
2.3.4 Номер формы
2.3.5 Мониторинг I/O ввода-вывода

3 Режим ручного управления

3.1 Работа в ручной системе координат

3.1.1 Мировая система координат
3.1.2 Пользовательская система координат
3.1.3 Система координат инструмента
3.1.4 Система координат звена

3.2 Кнопка
3.3 Сигналы выходные
.3.4 Калибровка инструмента

3.4.1. Калибровка по двум точкам
3.4.2. Калибровка инструмента по трем точкам
3.4.3. Калибровка инструмента по 6 точкам

.3.5 Программируемые кнопки
.3.6 Калибровка координат рабочего стола 
3.7 Калибровка оси координации

. 3.7.1 Калибровка робота при работе с поворотным столом 1 (7я ось) Вращение
. 3.7.2 Калибровка робота при работе с поворотным столом 2 (8я ось) - Вращение
. 3.7.3 Калибровка дополнительной координатной оси - Преобразование

3.8 Мониторинг адресов системы
3.9 Отладка

4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при шатмповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Состояние режима
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательный ввод и вывод

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6.Настройка связи робота

4.1.6.1. Настройка RS485
.4.1.6.2. Настройка CAN
4.1.6.3. Настройка сети хоста

4.1.7. Настройка зоны безопасности

4.1.7.1. Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2. Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8. Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

1.9 Функция резервирования
1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1. Настройки моторов

4.2.1.1 Экранирование осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое вращение / обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

4.2.2. Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Соответствующие параметры и принцип работы, связанные с пространственным движением
4.2.2.3 Параметры системы
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Коэффициент увеличения скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Коэффициент усиления контура положения
4.2.2.5.6 Параметр демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Инструкции по параметрам сервопривода

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление
4.3.2.2 Резервное копирование/восстановление

4.3.3 Управление пользователями

 
 
6 Инструкция по программированию робота манипулятора
 
6.1.1 Ручное передаточное отношение
6.1.2 Редактирование имени программы
6.1.3 Переключение задачи
6.1.4 Имя модуля
6.1.5 Новый модуль
6.1.6 Добавление программируемой кнопки
6.1.7 Отображение ошибок
6.1.8 Переключение положения отображения
6.1.9 Текущее положение робота
6.1.10 Строка функциональной кнопки
6.1.11 Область пошагового действия
6.1.12 Левое выпадающее меню — переключение рабочего места и инструмента
6.1.13 Правое выпадающее меню — переключение между системой координат и мягкой работой
6.1.14. Левое выпадающее меню — установка точки отсчета
6.1.15. Левое выпадающее меню — поиск и замена
 
6.2. Программирование робота команды 
6.1. Программирование операции
6.2. Программирование команды
6.2.1. Действие оси
6.2.2. Путь
6.2.3. Выход сигнала
6.2.4. Обнаружение сигнала
6.2.5. Условный переход
 
6.2.5.1. Условие - Тип выходного IO (тип Y, EUY)
6.2.5.2. Условие - Вход или выход
6.2.5.3. Условие - Счетчик и таймер
6.2.5.4. Условие - Сравнение данных
6.2.5.5. Условие - Безусловный переход
 
6.6 Ожидание
6.7 Счетчик
6.8 Таймер
6.9 Синхронизация
6.10 Комментарии
6.11 Стек
 
6.11.1. Общее стекирование
6.11.2. Упаковка и укладка внутри коробки
6.11.3. Источник данных (укладка)
6.11.4. Паллетизация
6.11.5. 4-точечные массивы
6.11.6. Описания использования стекирования
 
6.12. Пользовательские сигналы тревоги
6.13. Модули
6.14. Видение и расстояние
 
6.14.1. Визуальные данные
6.14.2. Дистанционная команда

6.15. Команда данных

6.15.1. Команда управления
6.15.2. Команда источника
6.15.3. Непосредственное значение
6.15.4. Данные адреса
6.15.5. Данные о положении
6.15.6. Специальное примечание

6.16. Процесс
6.17. Резервирование
6.18. Команда CAN
6.19. Команда И или
6.20. Расширение

6.20.1. Адрес ссылки пути
6.20.2. Хранилище узлов
6.20.3. Аналоговое управление
6.20.4. Зона безопасности
6.20.5. Одноосное штабелирование
6.20.6. Запись положения оси
6.20.7. Переключение систем координат
6.20.8. Переключение инструментов
6.20.9. Переключение жестов
6.20.10. Безопасный крутящий момент
6.20.11. Ускорение/замедление оси
6.20.12. Установка ускорения/замедления пути
6.20.13. Отслеживание цели
6.20.14. Включить настройки
6.20.15. Настройка физической скорости
6.20.16. Настройка действия остановки

7 Пакет процесса

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 8.3.3 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение контроллера робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура блока управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10. Приложения

11. Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения врезных разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

12 Диапазон работы робота манипулятора и параметры

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора