Gravbiz промышленные роботы лазерной сварки Пусконаладка и ремонт аппаратов лазерной сварки

Робот манипулятор инструкция 8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42

1. Просмотр ошибок робота

Нажмите кнопку «Log», чтобы открыть просмотр ошибок;

2. Сброс ошибок робота

При возникновении ошибок сначала проанализируйте причину и устраните ее, затем переключитесь в режим остановки и нажмите кнопку остановки, чтобы сбросить ошибки.

 

Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42

Ошибка Err1 Initialization fails Инициализация не удалась

Причина ошибки: Контроллер в процессе загрузки

Способ устранения: Ошибка сама устранится после старта

Ошибка Err2 Host axis configuration is inconsistent with that of hand controller axis Конфигурация хоста оси  не соответствует конфигурации оси ручного контроллера

Причина ошибки: Ручной контроллер не соответствует хосту

Способ устранения: Выберите хост или ручной контроллер, как требуется

Ошибка Err3 Parameter error of host axis configuration Ошибка параметра конфигурации оси хоста

Причина ошибки: Внутренняя причина

Способ устранения: Свяжитесь с сервисной службой

Ошибка Err4 Insufficient memory Недостаточно памяти

Причина ошибки: Программа обучения слишком длинная

Способ устранения: Используйте модуль для интеграции действий с тем же возвратно-поступательным движением. Нажмите кнопку остановки, чтобы сбросить сигнал тревоги.

Ошибка Err5 Teaching data analysis error Ошибка анализа обучающих данных

Причина ошибки: Ошибка обучающей программы; версии программ ручного контроллера и хоста не совпадают

Способ устранения: Обновите соответствующую версию программы. Нажмите кнопку «стоп», чтобы сбросить сигнал тревоги.

Ошибка Err6 Teaching data edit error Ошибка редактирования обучающих данных

Причина ошибки: Ошибка редактирования программы

Способ устранения: Перезагрузите или создайте номер формы. Нажмите кнопку «стоп», чтобы сбросить сигнал тревоги.

Ошибка Err7 Emergency stop Аварийная остановка

Причина ошибки:
1. Нажат аварийный выключатель.
2. Порт аварийного выключателя на хосте не имеет проводки; закоротите порт STOP, если выключатель не подключен отдельно.

Способ устранения: Отпустите кнопку аварийной остановки, чтобы отключить сигнал тревоги.

Ошибка Err8 Auto running and jump error Ошибка автоматического движения и прыжка

Причина ошибки: 1. Проверьте, не является ли метка прыжка обучающей программы недействительной или удаленной.

Способ устранения: Press stop button to clear the alarm. Нажмите кнопку «Стоп», чтобы отключить сигнал тревоги.Нажмите кнопку «Стоп», чтобы отключить сигнал тревоги.

Ошибка Err9 Host connection failure Ошибка подключения к хосту

Причина ошибки:
1. Ошибка версии
2. Ошибка линии связи или плохое качество связи верхнего и нижнего компьютера
3. Сбой хоста, индикатор хоста выключен

Способ устранения:
1. Выполните программирование соответствующих версий
2. Проверьте неисправность линии связи
3. Попробуйте перезапустить ее

Ошибка Err10 Teaching program error Ошибка программы обучения

Причина ошибки: То же самое с информацией об ошибке

Способ устранения: Проверить программу обучения

Ошибка Err11 Configuration parameter storage failure Ошибка хранения параметров конфигурации

Причина ошибки: То же самое с информацией об ошибке

Способ устранения: Сбросьте параметры или перепроверьте параметры конфигурации.

Ошибка Err12 Model setting error Ошибка настройки модели

Причина ошибки: Установленное количество двигателей меньше минимального количества двигателей модели

Способ устранения: Измените модель или проверьте настройки осей

Ошибка Err15 IO board communication failure Сбой связи платы ввода-вывода

Причина ошибки: ошибка связи с платой IO

Способ устранения:
1. Проверьте проводку;
2. Проверьте основную плату и плату ввода-вывода

Ошибка Err16 Fail to read the position of servo absolute value Не удалось прочитать абсолютное значение положения сервопривода

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте проводку между блоком управления и сервоприводом.

Ошибка Err17 Fail to read and calibrate the position of servo absolute value Не удалось считать и откалибровать абсолютное значение положения сервопривода

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте проводку между хостом и сервоприводом.

Ошибка Err18 The position reading function code of servo absolute value has error Код функции считывания положения абсолютного значения сервопривода имеет ошибку

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте проводку между хостом и сервоприводом.

Ошибка Err19 Position reading timeout of servo absolute value Истекло время ожидания считывания абсолютного значения положения сервопривода

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте проводку между хостом и сервоприводом.

Ошибка Err20 IO board 2 communication failure Ошибка связи платы ввода-вывода 2

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения:
1. Проверьте проводку;
2. Проверьте основную плату и плату ввода-вывода

Ошибка Err21 IO board 3 communication failure Ошибка связи платы ввода-вывода 3

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения:
1. Проверьте проводку;
2. Проверьте основную плату и плату ввода-вывода

Ошибка Err22 IO board 4 communication failure Ошибка связи платы ввода-вывода 4

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения:
1. Проверьте проводку;
2. Проверьте основную плату и плату ввода-вывода

Ошибка Err23 IO board 5 communication failure Ошибка связи платы ввода-вывода 5

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения:
1. Проверьте проводку;
2. Проверьте основную плату и плату ввода-вывода

Ошибка Err24 FPGA alarm, please power off and restart!!!! Сигнализация FPGA, пожалуйста, выключите питание и перезапустите!!!!

Причина ошибки: Внутренняя причина

Способ устранения: Свяжитесь с техническим персоналом

Ошибка Err25 Output calibration error of analog quantity output module

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте линию связи между аналоговым количественным модулем и платой управления.

Ошибка Err26 Reading timeout of analog quantity output module Тайм-аут чтения модуля аналогового количественного вывода

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте линию связи между аналоговым количественным модулем и платой управления.

Ошибка Err27 The current workbench as coordinate error and switching failure Текущий рабочий стол как ошибка координат и сбой переключения

Причина ошибки: Ошибка данных Workbench

Способ устранения: Проверьте установленные данные рабочего места

Ошибка Err28 Internal error Внутренняя ошибка

Причина ошибки: Сбой приложения памяти

Способ устранения: Пожалуйста, оптимизируйте номер формы, уменьшите количество команд в номере формы.

Ошибка Err29 Position is being stabilized Положение стабилизируется.

Причина ошибки: Дождитесь стабилизации положения сервопривода. Подождите некоторое время.

Способ устранения: Если неисправность сохраняется, обратитесь к техническому специалисту.

Ошибка Err30 Current workbench coordinate system does not exist

Причина ошибки: Используются неверные данные рабочего места

Способ устранения: Проверьте настройки рабочего места.

Ошибка Err31 Current turntable is undefined Текущий проигрыватель не определен

Причина ошибки: Внутренняя ошибка

Способ устранения: Свяжитесь с сервисной службой

Ошибка Err32 The current tool has coordinate error and switching failure Текущий инструмент имеет ошибку координат и сбой переключения

Причина ошибки: Переключены неверные данные инструмента

Способ устранения: Пожалуйста, проверьте данные инструмента.

Ошибка Err33 Current tool coordinate system does not exist Текущая система координат инструмента не существует

Причина ошибки: Используются неверные данные инструмента

Способ устранения: Пожалуйста, проверьте данные инструмента.

Ошибка Err34 EUIO board 1 communication failure Ошибка связи платы EUIO 1

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте коммуникационное соединение платы EUIO.

Ошибка Err35 EUIO board 2 communication failure Ошибка связи платы EUIO 2

Причина ошибки: Превышено время ожидания связи

Способ устранения: Проверьте коммуникационное соединение платы EUIO.

Ошибка Err36 Safety door open Дверь безопасности открыта

Причина ошибки: NO

Способ устранения: Закройте защитные двери.

Ошибка Err37 Reference address of single axis action has error Справочный адрес действия одной оси имеет ошибку

Причина ошибки: Ошибка ссылки на адрес

Способ устранения: Проверьте соответствующие команды.

Ошибка Err38 Path reference address error Ошибка адреса ссылки на путь

Причина ошибки: Ошибка ссылки на адрес

Способ устранения: Проверьте соответствующие команды.

Ошибка Err39 Axis mapping error Ошибка отображения осей

Причина ошибки: Ошибка настройки отображения осей

Способ устранения: Проверьте, повторяется ли каждое отображение осей или превышает ли оно максимальное количество осей.

Ошибка Err40 Teaching program of hand controller and host is inconsistent Программа обучения ручного контроллера и хоста несовместима

Причина ошибки:
1. Несовместимая версия
2. Замените ручной контроллер или хост

Способ устранения:
1. Обновите соответствующую версию
2. Выберите необходимые параметры

Ошибка Err42 Servo not enabled Сервопривод не включен

Причина ошибки:
1. Не нажат выключатель сервопривода
2. Датчик мягкого ограничения работает с ошибкой
3. Входной сигнал не подается при использовании внешнего сигнала включения (X31)

Способ устранения: Включить сервопривод

Borunte
Инструкция по установке, запуску, наладке и
эксплуатации робота манипулятора 6осей

Содержание

1 Меры предосторожности при обращении с роботом, установка

1.1 Распаковка промышленного робота 
1.2 Требования к установке робота
1.3 Установка робота
1.4 Проверка и испытание робота перед отправкой с завода.
1.5 Меры предосторожности при первом использовании робота
1.6 Меры предосторожности при замене узлов робота 
1.7 Гарантия безопасности
1.8 Обучение специалистов по управлению роботом
1.9 Меры предосторожности при работе с роботом
1.10 Спасение человека при агрессии робота

2 Отладка и режимы работы робота манипулятора

2.1 Внешний вид и описание пульта обучения робота

2.1.1 Кнопки пульта обучения робота слева
2.1.2 Кнопки пульта обучения робота справа
2.1.3 Верхний переключатель

2.1.3.1 Ключ переключения режимов работы
2.1.3.2 Кнопка аварийной остановки робота
2.1.3.3 Кнопка точной настройки

2.1.4 Кнопки пульта обучения робота внизу
2.1.5 Кнопки по бокам пульта обучения и USB разъем

2.2 Домашняя страница пульта обучения робота

2.2.1 Домашняя страница Переключатели
2.2.2 Авторизация при входе

2.3 Просмотр журнала

2.3.1 Страница журнала ошибок и предупреждений
2.3.2 Страница журнала операций
2.3.3 Страница записи действия кнопок
2.3.4 Номер формы
2.3.5 Мониторинг I/O ввода-вывода

3 Режим ручного управления

3.1 Работа в ручной системе координат

3.1.1 Мировая система координат
3.1.2 Пользовательская система координат
3.1.3 Система координат инструмента
3.1.4 Система координат звена

3.2 Кнопка
3.3 Сигналы выходные
.3.4 Калибровка инструмента

3.4.1. Калибровка по двум точкам
3.4.2. Калибровка инструмента по трем точкам
3.4.3. Калибровка инструмента по 6 точкам

.3.5 Программируемые кнопки
.3.6 Калибровка координат рабочего стола 
3.7 Калибровка оси координации

. 3.7.1 Калибровка робота при работе с поворотным столом 1 (7я ось) Вращение
. 3.7.2 Калибровка робота при работе с поворотным столом 2 (8я ось) - Вращение
. 3.7.3 Калибровка дополнительной координатной оси - Преобразование

3.8 Мониторинг адресов системы
3.9 Отладка

4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при шатмповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Состояние режима
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательный ввод и вывод

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6.Настройка связи робота

4.1.6.1. Настройка RS485
.4.1.6.2. Настройка CAN
4.1.6.3. Настройка сети хоста

4.1.7. Настройка зоны безопасности

4.1.7.1. Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2. Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8. Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

1.9 Функция резервирования
1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1. Настройки моторов

4.2.1.1 Экранирование осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое вращение / обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

4.2.2. Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Соответствующие параметры и принцип работы, связанные с пространственным движением
4.2.2.3 Параметры системы
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Коэффициент увеличения скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Коэффициент усиления контура положения
4.2.2.5.6 Параметр демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Инструкции по параметрам сервопривода

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление
4.3.2.2 Резервное копирование/восстановление

4.3.3 Управление пользователями

 
 
6 Инструкция по программированию робота манипулятора
 
6.1.1 Ручное передаточное отношение
6.1.2 Редактирование имени программы
6.1.3 Переключение задачи
6.1.4 Имя модуля
6.1.5 Новый модуль
6.1.6 Добавление программируемой кнопки
6.1.7 Отображение ошибок
6.1.8 Переключение положения отображения
6.1.9 Текущее положение робота
6.1.10 Строка функциональной кнопки
6.1.11 Область пошагового действия
6.1.12 Левое выпадающее меню — переключение рабочего места и инструмента
6.1.13 Правое выпадающее меню — переключение между системой координат и мягкой работой
6.1.14. Левое выпадающее меню — установка точки отсчета
6.1.15. Левое выпадающее меню — поиск и замена
 
6.2. Программирование робота команды 
6.1. Программирование операции
6.2. Программирование команды
6.2.1. Действие оси
6.2.2. Путь
6.2.3. Выход сигнала
6.2.4. Обнаружение сигнала
6.2.5. Условный переход
 
6.2.5.1. Условие - Тип выходного IO (тип Y, EUY)
6.2.5.2. Условие - Вход или выход
6.2.5.3. Условие - Счетчик и таймер
6.2.5.4. Условие - Сравнение данных
6.2.5.5. Условие - Безусловный переход
 
6.6 Ожидание
6.7 Счетчик
6.8 Таймер
6.9 Синхронизация
6.10 Комментарии
6.11 Стек
 
6.11.1. Общее стекирование
6.11.2. Упаковка и укладка внутри коробки
6.11.3. Источник данных (укладка)
6.11.4. Паллетизация
6.11.5. 4-точечные массивы
6.11.6. Описания использования стекирования
 
6.12. Пользовательские сигналы тревоги
6.13. Модули
6.14. Видение и расстояние
 
6.14.1. Визуальные данные
6.14.2. Дистанционная команда

6.15. Команда данных

6.15.1. Команда управления
6.15.2. Команда источника
6.15.3. Непосредственное значение
6.15.4. Данные адреса
6.15.5. Данные о положении
6.15.6. Специальное примечание

6.16. Процесс
6.17. Резервирование
6.18. Команда CAN
6.19. Команда И или
6.20. Расширение

6.20.1. Адрес ссылки пути
6.20.2. Хранилище узлов
6.20.3. Аналоговое управление
6.20.4. Зона безопасности
6.20.5. Одноосное штабелирование
6.20.6. Запись положения оси
6.20.7. Переключение систем координат
6.20.8. Переключение инструментов
6.20.9. Переключение жестов
6.20.10. Безопасный крутящий момент
6.20.11. Ускорение/замедление оси
6.20.12. Установка ускорения/замедления пути
6.20.13. Отслеживание цели
6.20.14. Включить настройки
6.20.15. Настройка физической скорости
6.20.16. Настройка действия остановки

7 Пакет процесса

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 8.3.3 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение контроллера робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура блока управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10. Приложения

11. Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения врезных разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

12 Диапазон работы робота манипулятора и параметры

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора