Gravbiz промышленные роботы лазерной сварки Пусконаладка и ремонт аппаратов лазерной сварки

Робот манипулятор инструкция 4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

При настройке назначенного входного IO переключитесь на выбранный номер формы, подтвердите и отобразите его в списке.

Выберите элемент набора в списке, нажмите кнопку «Delete», чтобы удалить выбранные элементы/

Примечание: при создании нового номера формы не допускается устанавливать один и тот же назначенный входной IO и несколько номеров форм или устанавливать разные назначенные IO с одним и тем же номером формы/

Принцип работы: определенный назначенный IO в списке набора запускается сигналом края. Он будет выполняться и переключаться на связанную программу номера формы, когда робот останавливается. При выполнении переключения номера формы во время автоматического запуска робот должен быть остановлен, чтобы переключить номер формы. Когда запущена программа переключаемого номера формы, нажмите кнопку «Start» в автоматическом режиме, чтобы начать работу;

Примечание: при нормальном использовании программа переключения не должна выполняться в процессе выполнения, номер формы не будет переключаться, пока работающая программа не будет завершена и ее выполнение не будет запущено сигналом края; когда подключено и запущено несколько программ, только последняя из них имеет эффективное соединение и переключение;

 

 

Note: While setting the assigned input IO, switch to the selected mold number, confirm and display it in the list; select the set item in list, click "Delete" button to delete the selected items; note: When creating new mold number, it is not
allowed to set the same assigned input Io and multiple mold numbers, or set different assigned IO with the same mold
number;
Working principle: Certain assigned IO in the set list is triggered by the edge signal; it will execute and switch to the bound mold number program when the robot is stopped; when executing mold number switching during auto running, the robot needs to be stopped to switch the mold number; when the switched mold number program is run, press "Start" button at auto state to start running;

Note: During normal use, the switching program should not be executed in running process, the mold number will not be switched until the program running is completed and its execution is triggered by edge signal; when multiple programs are connected and triggered, only the final one has effective connection and switching;

Borunte
Инструкция по установке, запуску, наладке и
эксплуатации робота манипулятора 6осей

Содержание

1 Меры предосторожности при обращении с роботом, установка

1.1 Распаковка промышленного робота 
1.2 Требования к установке робота
1.3 Установка робота
1.4 Проверка и испытание робота перед отправкой с завода.
1.5 Меры предосторожности при первом использовании робота
1.6 Меры предосторожности при замене узлов робота 
1.7 Гарантия безопасности
1.8 Обучение специалистов по управлению роботом
1.9 Меры предосторожности при работе с роботом
1.10 Спасение человека при агрессии робота

2 Отладка и режимы работы робота манипулятора

2.1 Внешний вид и описание пульта обучения робота

2.1.1 Кнопки пульта обучения робота слева
2.1.2 Кнопки пульта обучения робота справа
2.1.3 Верхний переключатель

2.1.3.1 Ключ переключения режимов работы
2.1.3.2 Кнопка аварийной остановки робота
2.1.3.3 Кнопка точной настройки

2.1.4 Кнопки пульта обучения робота внизу
2.1.5 Кнопки по бокам пульта обучения и USB разъем

2.2 Домашняя страница пульта обучения робота

2.2.1 Домашняя страница Переключатели
2.2.2 Авторизация при входе

2.3 Просмотр журнала

2.3.1 Страница журнала ошибок и предупреждений
2.3.2 Страница журнала операций
2.3.3 Страница записи действия кнопок
2.3.4 Номер формы
2.3.5 Мониторинг I/O ввода-вывода

3 Режим ручного управления

3.1 Работа в ручной системе координат

3.1.1 Мировая система координат
3.1.2 Пользовательская система координат
3.1.3 Система координат инструмента
3.1.4 Система координат звена

3.2 Кнопка
3.3 Сигналы выходные
.3.4 Калибровка инструмента

3.4.1. Калибровка по двум точкам
3.4.2. Калибровка инструмента по трем точкам
3.4.3. Калибровка инструмента по 6 точкам

.3.5 Программируемые кнопки
.3.6 Калибровка координат рабочего стола 
3.7 Калибровка оси координации

. 3.7.1 Калибровка робота при работе с поворотным столом 1 (7я ось) Вращение
. 3.7.2 Калибровка робота при работе с поворотным столом 2 (8я ось) - Вращение
. 3.7.3 Калибровка дополнительной координатной оси - Преобразование

3.8 Мониторинг адресов системы
3.9 Отладка

4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при шатмповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Состояние режима
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательный ввод и вывод

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6.Настройка связи робота

4.1.6.1. Настройка RS485
.4.1.6.2. Настройка CAN
4.1.6.3. Настройка сети хоста

4.1.7. Настройка зоны безопасности

4.1.7.1. Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2. Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8. Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

1.9 Функция резервирования
1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1. Настройки моторов

4.2.1.1 Экранирование осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое вращение / обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

4.2.2. Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Соответствующие параметры и принцип работы, связанные с пространственным движением
4.2.2.3 Параметры системы
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Коэффициент увеличения скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Коэффициент усиления контура положения
4.2.2.5.6 Параметр демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Инструкции по параметрам сервопривода

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление
4.3.2.2 Резервное копирование/восстановление

4.3.3 Управление пользователями

 
 
6 Инструкция по программированию робота манипулятора
 
6.1.1 Ручное передаточное отношение
6.1.2 Редактирование имени программы
6.1.3 Переключение задачи
6.1.4 Имя модуля
6.1.5 Новый модуль
6.1.6 Добавление программируемой кнопки
6.1.7 Отображение ошибок
6.1.8 Переключение положения отображения
6.1.9 Текущее положение робота
6.1.10 Строка функциональной кнопки
6.1.11 Область пошагового действия
6.1.12 Левое выпадающее меню — переключение рабочего места и инструмента
6.1.13 Правое выпадающее меню — переключение между системой координат и мягкой работой
6.1.14. Левое выпадающее меню — установка точки отсчета
6.1.15. Левое выпадающее меню — поиск и замена
 
6.2. Программирование робота команды 
6.1. Программирование операции
6.2. Программирование команды
6.2.1. Действие оси
6.2.2. Путь
6.2.3. Выход сигнала
6.2.4. Обнаружение сигнала
6.2.5. Условный переход
 
6.2.5.1. Условие - Тип выходного IO (тип Y, EUY)
6.2.5.2. Условие - Вход или выход
6.2.5.3. Условие - Счетчик и таймер
6.2.5.4. Условие - Сравнение данных
6.2.5.5. Условие - Безусловный переход
 
6.6 Ожидание
6.7 Счетчик
6.8 Таймер
6.9 Синхронизация
6.10 Комментарии
6.11 Стек
 
6.11.1. Общее стекирование
6.11.2. Упаковка и укладка внутри коробки
6.11.3. Источник данных (укладка)
6.11.4. Паллетизация
6.11.5. 4-точечные массивы
6.11.6. Описания использования стекирования
 
6.12. Пользовательские сигналы тревоги
6.13. Модули
6.14. Видение и расстояние
 
6.14.1. Визуальные данные
6.14.2. Дистанционная команда

6.15. Команда данных

6.15.1. Команда управления
6.15.2. Команда источника
6.15.3. Непосредственное значение
6.15.4. Данные адреса
6.15.5. Данные о положении
6.15.6. Специальное примечание

6.16. Процесс
6.17. Резервирование
6.18. Команда CAN
6.19. Команда И или
6.20. Расширение

6.20.1. Адрес ссылки пути
6.20.2. Хранилище узлов
6.20.3. Аналоговое управление
6.20.4. Зона безопасности
6.20.5. Одноосное штабелирование
6.20.6. Запись положения оси
6.20.7. Переключение систем координат
6.20.8. Переключение инструментов
6.20.9. Переключение жестов
6.20.10. Безопасный крутящий момент
6.20.11. Ускорение/замедление оси
6.20.12. Установка ускорения/замедления пути
6.20.13. Отслеживание цели
6.20.14. Включить настройки
6.20.15. Настройка физической скорости
6.20.16. Настройка действия остановки

7 Пакет процесса

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 8.3.3 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение контроллера робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура блока управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10. Приложения

11. Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения врезных разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

12 Диапазон работы робота манипулятора и параметры

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора