Система координат механического интерфейса - Система координат промышленных роботов (манипуляторов), связанная с механическим интерфейсом

Источник: ГОСТ 30097-93 Роботы промышленные Системы координат и направления движений

5.3 Система координат механического интерфейса Оm —Хm — Уm —Zm

Началом системы координат механического интерфейса От является центр механического интер­фейса Оm.

Ось +Zm направлена перпендикулярно в сторону от механического интерфейса. Ось +Хm
определена как линия, параллельная оси +Z, (+X₁), когда механический интерфейс расположен парал­лельно плоскости V₁Z1 (Х₁У,), а основные и дополнительные степени подвижности робота находятся вблизи своих средних положений. Если конфигурация робота препятствует выполнению данного согла­шения, то положение основных степеней подвижности должно быть определено изготовителем (см. рисунокЗ).

Примечание: Примеры систем координат основания и механического интерфейса приведены в при­ложении А.

Источник: ГОСТ 60.0.03-2016 Роботы и робототехнические устройства Системы координат и обозначение перемещений (ISO 9787:2013, ЮТ)